沖壓機械手的要害根底部件，是指構(gòu)成機械手傳動體系、操控體系和人機交互體系，對沖壓機械手功能起到要害影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。首要分成以下三有些：高精度減速機、高功能交直流伺服電機和驅(qū)動器、以及高功能機器人操控器。

一、減速機

減速機是沖壓機械手的要害部件，現(xiàn)在首要運用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。使用在沖壓機械手的底座和手臂關(guān)節(jié)處。

諧波傳動辦法由美國創(chuàng)造家C.WaltMusser于20世紀(jì)50年代中期創(chuàng)造。諧波齒輪減速機首要由波發(fā)作器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構(gòu)件構(gòu)成，依托波發(fā)作器使柔性齒輪發(fā)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，憑借柔輪變形可做到回轉(zhuǎn)無側(cè)隙嚙合。與通常減速機對比，輸出力矩相一起，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，分量可減輕1/2。柔輪接受較大的交變載荷，因而其資料的抗疲勞強度、加工和熱處理請求較高，制作技術(shù)雜亂，柔輪功能是高品質(zhì)諧波齒輪減速機的要害。

現(xiàn)在在高精度減速機方面，市場份額的75％均由兩家日本減速機公司獨占，分別為：供給RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和供給高功能諧波減速機的日本HarmonicDrive。國內(nèi)涵高精度擺線針輪減速機方面研討起步較晚，這些年國內(nèi)僅有小部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研討。在諧波減速機方面，國內(nèi)已有可代替商品，可是相應(yīng)商品在輸入轉(zhuǎn)速，扭轉(zhuǎn)高度，傳動精度和功率方面與日本商品還存在不小的距離，在工業(yè)機器人上的老練使用還剛剛起步。

二、伺服電機和驅(qū)動器

在伺服電機和驅(qū)動方面，歐系電機及驅(qū)動部件驅(qū)動器開放性強，且具有總線接口，可是價格昂貴。日系品牌其價格相對低一些，可是動態(tài)呼應(yīng)才能較差，開放性較差，且大有些只具有模擬量和脈沖操控方法。而國內(nèi)這些年也展開了大功率溝通永磁同步電機及驅(qū)動有些根底研討和產(chǎn)業(yè)化，并且具有了必定的生產(chǎn)才能，可是其動態(tài)功能，開放性和可靠性還需要更多的實踐項目使用進行驗證。 

三、操控器

在沖壓機械手操控器方面，現(xiàn)在通用的多軸操控器渠道首要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為中心的運動操控卡和以工控機加實時體系為中心的PLC體系。